FACULTAD DE INGENIERÍA
MICROCONTROLADORES
Motor Encoder EMG30
Capón Chicaiza Jonnathan Xavier
xavier.capon@ucuenca.edu.ec
RESUMEN
El presente trabajo tiene como finalidad obtener
la simulación de transferencia del motor
EMG30, además simular en el programa
Simulink, así como controlar su velocidad
utilizando el programa Arduino.
I. OBJETIVOS
-Obtener la función de transferencia
del motor EMG30.
-Realizar la simulación en Simulink
de la función obtenida.
-Controlar la velocidad del motor
mediante un controlador PI, y
realizar la simulación en Proteus.
II. INTRODUCCIÓN
El motor de corriente continua es una máquina
que convierte la energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio. Esta
máquina de corriente continua es una de las más
versátiles en la industria. Su fácil control de
posición, paro y velocidad la han convertido en
una de las mejores opciones en aplicaciones de
control y automatización de procesos. A pesar de
esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia
(trenes y tranvías) o de precisión (máquinas etc.)
La principal característica del motor de corriente
continua es la posibilidad de regular la velocidad
desde vacío a plena carga.
Figura 1. Motor EMG30
En la figura 1 se muestra un motor de corriente
continua EMG30 es de 12V y 170 revoluciones
que se caracteriza por incluir un Encoder o
codificador de cuadrante que
manda un tren de impulsos cuando gira el eje del
motor, permitiendo así que un circuito externo
pueda saber la velocidad real a la que está
girando el eje y cuantas vueltas da. El Encoder
está formado por dos sensores de efecto hall que
proporcionan un total de 360 pulsos por cada
vuelta completa del rotor. El motor cuenta con
condensadores internos de filtro que ayudan a
minimizar el ruido y los parásitos generados por
el motor al girar.
III. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Para determinar su modelo matemático nos
basamos en la figura 2, la cual muestro un
modelo matemático equivalente del motor.
Figura 2. Dinámico de un sistema electromecánico con Motor
DC
El modelo matemático ha sido basado en la
teoría de máquinas eléctricas 5ta edición de
Jesús Fraile Mora.
Partimos de la siguiente ecuación diferencia:
Ra∗i
(
t
)
+La di
dt +e
(
t
)
=V
(
t
)
ecuación1
El torque del motor vendrá dado por:
Jm dw(t)
dt =Tm
(
t
)
−B∗w
(
t
)
ecuación2
Donde:
Jm=momento de inercia
B=Coeficiente de fricción dinámico
1
